经过一些研究，现在，我明白了 scipy 有右旋轴坐标系统，并左撇子旋转。
例如
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
np.array([0,1,0]) @ R.from_euler("XYZ", [0,0,30], degrees=True).as_matrix() # should be [0.5,sqrt(3)/2,0]
但是我不能找出之间的不同 extrinsic 和 intrinsic 旋转。
我的理解。
extrinsic 应该使用固定轴线， intrinsic 应该使用可转轴。
所以，如果我理解正确。
在这里"XYZ"的意思 intrinsic rotation你可以找到它的 官方医生
# should be [-0.5,sqrt(3)/2,-1]
# But it is [0.5,sqrt(3)/2,-1], seems like the `extrinsic rotation`
np.array([0,1,1]) @ R.from_euler("YZX", [180,30,0], degrees=True).as_matrix()
# should be [0.5,sqrt(3)/2,-1]
# But it is [-0.5,sqrt(3)/2,-1], seems like the `intrinsic rotation`
np.array([0,1,1]) @ R.from_euler("yzx", [180,30,0], degrees=True).as_matrix()
我误解了这个？